Reconocimiento de partes de azulejos

Este proyecto consistió en automatizar la tarea de montaje de mosaicos de azulejos, estos mosaicos son similares al estilo “trencadís” de Gaudí. Para ello se desarrolló una célula robotizada para montar mosaicos de manera automática. La entrada a la célula fueron trozos de azulejos  y la salida de esta fue un mosaico montado con trozos de los azulejos de entrada.

Para poder llevar acabo esta tarea la célula disponía de un robot, una cámara acoplada a él, dos cintas transportadoras y una mesa entre ellas.

La parte de visión localizaba los trozos de azulejos para que el robot los cogiera correctamente  y además reconocía la geometría de las piezas para montar el mosaico con las piezas disponibles.